實(shí)時(shí)插補(bǔ)時(shí)間試驗(yàn)在軟件數(shù)控等離子切割機(jī)數(shù)控系統(tǒng)中，插補(bǔ)過程包括離線插補(bǔ)和實(shí)時(shí)插補(bǔ)。離線插補(bǔ)主要進(jìn)行插補(bǔ)幾何、速度、加減速的規(guī)劃;而實(shí)時(shí)插補(bǔ)則完成時(shí)鐘周期內(nèi)的進(jìn)給量的精確計(jì)算。在該系統(tǒng)中，我們對(duì)微細(xì)直線段進(jìn)行了速度平滑處理，段與段之間采用直接速度過渡、速度微調(diào)過渡和直接減速過渡三種方式。其過渡方式的擇依據(jù)于前后直線在空間坐標(biāo)系中所處的幾何姿態(tài)。

　　實(shí)時(shí)插補(bǔ)過程分為直線段插補(bǔ)準(zhǔn)備和時(shí)鐘周期插補(bǔ)。插補(bǔ)準(zhǔn)備包括進(jìn)給直線、圓弧的數(shù)據(jù)準(zhǔn)備、加減速準(zhǔn)備。根據(jù)加工命令的差異，插補(bǔ)準(zhǔn)備分為以下幾種準(zhǔn)備類型：加工程序直線準(zhǔn)備、加工程序圓弧準(zhǔn)備、輔助加工準(zhǔn)備(手動(dòng)、下刀等)、急暫停插補(bǔ)準(zhǔn)備和輔助二次動(dòng)作插補(bǔ)準(zhǔn)備。急暫停插補(bǔ)原理是根據(jù)命令鏡像鏈表查找緩沖區(qū)延遲后的延遲脈沖和加工指令節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)，根據(jù)延遲脈沖數(shù)據(jù)為起點(diǎn)進(jìn)行插補(bǔ)準(zhǔn)備和插補(bǔ)，得到的插補(bǔ)數(shù)據(jù)添加到延遲節(jié)點(diǎn)以后，其過程是直接減速的過程。

　　在軟件數(shù)控系統(tǒng)上下位通信過程中，數(shù)據(jù)采用打包傳輸?shù)姆绞剑跊]有數(shù)據(jù)資源約束和優(yōu)先運(yùn)行的情況下，插補(bǔ)模塊連續(xù)運(yùn)行，插補(bǔ)計(jì)算所得數(shù)據(jù)存放于脈沖緩沖區(qū)。為了驗(yàn)證占用實(shí)時(shí)處理的插補(bǔ)模塊、通信模塊和仿真模塊的時(shí)間總和是否滿足實(shí)時(shí)性需求。首先測試插補(bǔ)線程單獨(dú)運(yùn)行所需的時(shí)間。表示僅僅運(yùn)行實(shí)時(shí)插補(bǔ)時(shí)，插補(bǔ)時(shí)間與運(yùn)行節(jié)點(diǎn)數(shù)之間的關(guān)系，從圖上可以看出即使是微小直線段插補(bǔ)，數(shù)控切割機(jī)其平均一個(gè)插補(bǔ)周期計(jì)算所需的時(shí)間非常少，達(dá)到了0.01ms左右。